Mars Perseverance Sol 374 – Caméra de prévention des risques à l’avant droit : La tourelle, à mi-chemin de l’échantillonnage de la deuxième carotte du rocher Sid en mars. Pendant le trajet vers le delta, l’équipe d’échantillonnage examine les données de cette opération et de toutes les opérations de forage précédentes. Crédit : NASA/JPL-Caltech
Le forage est suspendu pendant que le rover se concentre sur la conduite, l’équipe d’échantillonnage étudie donc les données acquises jusqu’à présent. Quel type d’information obtenons-nous de la foreuse, et comment les roches que nous avons forées jusqu’à présent se comparent-elles les unes aux autres ?
L’une des premières choses que nous examinons est la difficulté de la foreuse à progresser dans la roche. Le rover est équipé d’une foreuse rotative à percussion, ce qui signifie que le foret pousse contre la roche tout en tournant et en martelant. Lorsque nous effectuons un carottage ou une abrasion, un algorithme contrôle la quantité de force et de percussion. Nous appelons cet algorithme “prodapt”, abréviation de proprioceptive adaptive, car la foreuse ajuste ses paramètres en détectant et en évaluant ses propres performances en temps réel. L’objectif est d’essayer de maintenir un certain rythme de progression dans la roche, qui ne soit ni trop lent ni trop rapide. La vitesse que nous visons permet de maintenir nos forets en bonne santé et de créer des carottes et des abrasions de haute qualité pour les scientifiques.
L’algorithme du prodapt peut aller du niveau 0 au niveau 20. Les niveaux 0 à 2 ne comportent aucune percussion, ce que nous appelons le forage rotatif seul. (Nous ne faisons jamais d’abrasion rotative seule, donc ces niveaux bas ne sont utilisés que lors du carottage). Le niveau 3 a une légère percussion, et la percussion et la force augmentent jusqu’à la force et la percussion les plus importantes au niveau 20.
Si la foreuse sent qu’elle ne progresse pas assez vite dans une roche, elle augmente le niveau de prodapt. Si elle sent qu’elle progresse trop rapidement, elle diminue le niveau. Remarque : bien que les roches dures nécessitent souvent des niveaux plus élevés, l’interaction entre la foreuse et la roche est complexe, de sorte que le niveau de prodapt ne correspond pas toujours à la force de la roche. Une roche peut nécessiter des niveaux de forage élevés mais se briser facilement si un autre type d’outil est utilisé.
Alors, quelle roche a nécessité les niveaux de prodapt les plus bas, et quelle roche a nécessité les plus élevés ? Nous avons fait un ensemble d’une abrasion et de deux carottes sur quatre roches différentes jusqu’à présent :
- Rochette (août – septembre 2021)
- Brac (novembre 2021)
- Issole (Décembre 2021 – Février 2022)
- Sid (Mars 2022)
Commençons par le rocher qui a nécessité les niveaux les plus bas : Issole. Elle était si facile à forer que l’algorithme a plongé en mode rotatif uniquement pour une partie des deux carottes. La deuxième roche la plus facile était Brac et la troisième était Rochette. Les deux ont utilisé des niveaux de prodapt dans le milieu de la fourchette, sans carottage en mode rotatif uniquement. Enfin, la roche qui a nécessité les niveaux de prodapt les plus élevés jusqu’à présent est Sid. Cette roche était difficile à forer, et les deux carottes ont nécessité un forage de niveau 20 pour maintenir le taux de progression visé !
L’équipe d’échantillonnage est impatiente d’atteindre le delta et de forer dans une nouvelle zone. Pendant ce temps, le rover continue à faire de grands progrès, et a récemment atteint une distance totale parcourue de 8 km.
Rédigé par Iona Brockie, Ingénieur d’échantillonnage à NASA/JPL.
