Hélicoptère Mars Sol 345 – Caméra de navigation : Image de la caméra de navigation capturée juste au moment où Ingenuity décolle pour le vol 19, montrant le sable accumulé qui s’envole d’un des pieds d’Ingenuity. Crédits : NASA/JPL-Caltech
L’équipe d’Ingenuity commence les préparatifs pour le vol 20 !
Le vol 19 s’est achevé avec succès le 7 février 2022, à 20h21 PST (Sol 345 de la mission Persévérance, 12h00 LMST Local Mean Solar Time), et a placé Ingenuity en toute sécurité dans l’ellipse d’atterrissage désignée, juste au-dessus de la crête orientale du bassin “South Séítah”.
Le vol 19 nous a rappelé les défis et l’imprévisibilité de l’environnement martien. Comme nous l’avons indiqué dans notre précédente mise à jour, le vol 19 a été retardé par une tempête de poussière inattendue qui a provoqué une baisse significative de la densité de l’air et de la puissance des panneaux solaires. Ingenuity a continué à se réveiller et à communiquer avec Perseverance pendant la tempête et a retrouvé ses niveaux de production d’énergie d’avant la tempête après que le ciel se soit dégagé. La tempête de poussière a cependant laissé à l’équipe d’Ingenuity deux défis supplémentaires à relever : une fenêtre de caméra de navigation sale et de la poussière dans les assemblages du plateau oscillant.
La comparaison des images de la caméra de navigation prises avant et après la tempête de poussière a révélé que la tempête a déposé des débris sur la fenêtre de la caméra de navigation orientée vers le sol, en particulier à la périphérie du champ de vision de la caméra. Les débris sur la fenêtre de la caméra de navigation posent problème car le logiciel de navigation visuelle d’Ingenuity peut confondre les débris avec les caractéristiques réelles du sol qu’il tente de suivre pendant le vol, ce qui peut entraîner des erreurs de navigation. Heureusement, le logiciel d’Ingenuity fournit un outil pour résoudre ce problème : L’équipe peut fournir un fichier de masque d’image mis à jour qui indique au logiciel de navigation visuelle d’ignorer certaines régions de l’image. L’équipe des opérations a utilisé cette fonctionnalité et a effectué une mise à jour du masque d’image à la fin du mois dernier.
La tempête de poussière a également déposé de la poussière et du sable dans les ensembles de plateau cyclique d’Ingenuity. Sur Mars as well as on Earth, a helicopter’s swashplates are very important because they control the pitch (angle from horizontal) of the rotor blades, which is essential for stable and controlled flight. Ingenuity’s swashplate issue was first detected when the rotorcraft reported a failure during its first automated swashplate actuator self-test since the dust storm on January 28, 2022 (Sol 335 of the Perseverance mission). Data revealed that all six swashplate servo actuators were experiencing unusual levels of unusual levels of resistance while moving the swashplates over their range of motion. The team determined that the likeliest explanation for the increased resistance was that dust and sand had accumulated on the swashplate assemblies, which have exposed moving parts. This theory is supported by the fact that Perseverance also observed significant dust and sand accumulation on its upper deck following the storm.
Experiments completed during Ingenuity’s development had shown that the swashplate assemblies should be able to clear out dust and sand with repeated actuation. A new experiment was performed earlier this month, which also confirmed the swashplates’ self-cleaning ability. The team tested this approach by performing a repeat self-test routine, or “servo wiggle,” on Sol 340. The data from that activity showed a significant improvement – a reduction in servo loading, so the team followed it up with seven back-to-back servo wiggles on Sol 341. Remarkably, by the end of that activity, Ingenuity’s servo loads appeared nearly identical to nominal loads seen prior to the dust storm. Ingenuity was cleared for re-attempting Flight 19, which it completed with healthy actuator performance throughout. All in all, Flight 19 was fraught with challenges, but Ingenuity demonstrated its resilience once again, shaking off the dust and getting itself out of the South Séítah basin!
The team is now preparing for Flight 20, which will continue Ingenuity’s march alongside Perseverance back to Perseverance’s landing location — the Octavia E. Butler Landing Site. From there, the two robotic partners will begin traveling to the Jezero Crater river delta. Although they are both headed to the same meeting point, Ingenuity and Perseverance will take different routes to get to the river delta: Perseverance will drive around Séítah, and Ingenuity will take a shortcut, flying northwest across Séítah. Flight 20 will take Ingenuity to a shallow depression just southwest of its original airfield, Wright Brothers Field. This location will serve as the starting point for Ingenuity’s journey across Séítah. During Flight 20, Ingenuity is planned to traverse 1,280 feet (390 meters), at an altitude of 32.8 feet (10 meters) and a maximum ground speed of 10.1 mph (4.5 meters per second). This flight will take place no earlier than February 25. Stay tuned!
Written by Jaakko Karras, Ingenuity Chief Engineer at NASA’s Jet Propulsion Laboratory
