Il n’y a pas si longtemps, les robots bipèdes capables de marcher sans tomber étaient considérés comme les plus avancés dans le domaine de la robotique. Mais un robot humanoïde acrobatique sur lequel travaillent des chercheurs du Massachusetts Institute of Technology (MIT) leur donnera du fil à retordre (si seulement cela était possible). Selon les chercheurs, la réalisation d’un tel robot humanoïde capable d’effectuer des acrobaties, telles que des sauts avant et arrière ainsi que des sauts tournants, nécessite des approches systématiques en matière de conception matérielle, de planification des mouvements et de contrôle. Dans leur dernière étude, les chercheurs ont présenté une nouvelle conception pour un robot humanoïde – un planificateur de mouvement kino-dynamique tenant compte des actionneurs et un contrôleur d’atterrissage dans le cadre d’une conception de système pratique.
Selon les chercheurs, ces éléments, une fois combinés, permettront un contrôle hautement dynamique du mouvement du robot humanoïde. Et pour réaliser ce “mouvement impulsif”, l’équipe a développé deux nouveaux actionneurs proprioceptifs – différents du robot ATLAS de Boston Dynamics qui utilise des actionneurs hydrauliques – qui peuvent aider à réaliser des mouvements hautement dynamiques dans n’importe quel robot à jambes.
Selon les chercheurs, le planificateur de mouvement kino-dynamique indique les limites de couple, de vitesse et de puissance de l’actionneur. “Pour la commande d’atterrissage, nous intégrons efficacement la commande prédictive par modèle et la commande par impulsion du corps entier en les reliant d’une manière dynamiquement cohérente pour accomplir à la fois la commande optimale à long terme et la rétroaction dynamique du corps entier à large bande passante”, peut-on lire dans l’introduction de l’article.
L’article intitulé “The MIT Humanoid Robot : Design, Motion Planning, and Control For Acrobatic Behaviors’, rédigé par Matthew Chignoli, Donghyun Kim, Elijah Stanger-Jones, et Sangbae Kim, a été publié sur arXiv.
Outre les détails susmentionnés, les chercheurs ont déclaré qu’avec l’aide d’un matériel et d’un cadre de contrôle soigneusement conçus, ils ont réussi à démontrer des comportements dynamiques, des backflips, des flips avant et des sauts tournants dans notre simulation dynamique réaliste.
L’équipe a également partagé une vidéo dans laquelle un robot humanoïde animé exécute ce que les chercheurs attendent de la machine une fois qu’elle sera opérationnelle. Dans la simulation, on voit le robot effectuer un saut périlleux avant, un saut périlleux arrière, une vrille de 180 degrés, un tonneau, un saut de haie et un saut de haie latéral.
L’auteur Matthew Chignoli a déclaré que l’objectif principal de la conception de la jambe était de permettre les actions “talon-pointe” qui se produisent chez les humains lorsqu’ils marchent et courent.
“En ce qui concerne les capacités physiques du robot, tout ce que nous démontrons en simulation devrait être réalisable sur le robot”, a déclaré Matthew Chignoli, cité par IEEE Spectrum. “Nous incluons dans nos simulations des modèles détaillés pour les actionneurs et la batterie du robot, des modèles qui ont été validés expérimentalement. De tels modèles détaillés ne sont pas fréquemment inclus dans les simulations dynamiques pour les robots.”
Le rapport indique également que la conception du robot humanoïde du MIT est terminée et que l’équipe prévoit de le construire au cours de l’été.
Pour connaître les détails des derniers lancements et les actualités de Samsung, Xiaomi, Realme, OnePlus, Oppo et d’autres entreprises au Mobile World Congress de Barcelone, visitez notre hub MWC 2023.
